Communication Structure文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
Autosar的通讯相比于传统的通讯架构发生了根本性的变化。其核心模块就是多出了PDU Router。PDU Router在ECU通讯中的作用和网络里的路由器的功能很类似，就是对一个又一个I-PDUs（Interaction Layer Protocol Data Units，可以理解数据包，由数据、长度和I-PDU ID组成。）进行转发，连接通信服务层与ECU抽象层。文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
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关键缩写文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
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数据链路层：L-PDU
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网络层（通常用的是TP层）：N-PDU
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交互层：I-PDU
PDU
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PDU结构文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
PDU
要了解Autosar中的通讯栈，就必须了解 PDU（Protocol Data Unit）。PDU是Autosar通讯中重要的概念，每个PDU包含着SDU和PCI，每个PDU拥有独自的ID用于互相区分。非TP层的I-PDU数据不应超过8字节的长度。这确保了可以在单个CAN消息中发送I-PDU。文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
SDU
SDU（Service Data Unit）是PDU中的一部分，SDU是上层在传输数据的请求中传递给下层的数据，同样也是下层模块收到数据经“分离”后传递给上层的数据。文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
PCI
PCI（Protocol Control Imformation）也是PDU中的一部分，PCI信息在SDU从一个协议层的实体传递到另一个协议层时，是非常必须的。因为PCI中包含着源地址与目标地址信息。文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
PDU Router
PDU Router(PduR) 模块主要由以下两部分组成：文章源自线束工程师之家-https://www.suncve.com/autosar-pdu-router/
（1）PDU Router routing paths：这里描述了每个I-PDU 的路由路径。
（2）PDU Router Engine：这部分代码用于执行路由命令，包括：
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把每个I-PDU从来源送到目的地。
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翻译I-PDU ID来选择相应的Action(比如由 PduR_Transmit 到CanIf_Transmit , PduR_CanIfTxConfirmation 到 Com_TxConfirmation ）。
PDU Router Structure showing FlexRAy, CAN and LIN<
说的直白一点，就是由于COM模块调用的 Com_SendSignal 函数，只有一个有意义的Signal Id 信息。PduR需要根据这个Signal Id找到该信号所在的PDU Id，执行正确的命令。同理，信号接收也就是其逆操作。
CAN收发流程
接收与发送差不多，这边以普通的CAN信号发送为例（不需要经过CAN TP层），描述了从应用层 -> COM -> CANIF的流程图。
AUTOSAR COM
PDU Router
Autosar 通讯栈
参考资料
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AUTOSAR中的CAN信息是如何转换的（曹文锋）
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AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture.pdf
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CommunicationStack_gosda.pdf
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AUTOSAR_SWS_COM.pdf
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AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf
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AUTOSAR_SWS_PDURouter.pdf
推荐阅读：
